Automatic guidance of farm vehicles relying on a RTK GPS

Precision agriculture involves very accurate farm vehicle control along recorded paths, which are not necessarily straight lines. In this paper, we investigate the possibility of automatically achieving this task with a RTK GPS as the unique sensor. The vehicle heading is derived according to a Kalman reconstructor, and a nonlinear velocity independent control law is designed, relying on chained systems properties. Field experiments demonstrating the capabilities of our guidance system are reported and discussed. / L'agriculture de précision demande une commande très précise des véhicules agricoles le long de trajectoire pré-définies qui ne sont pas nécessairement des lignes droites. Dans cet article, nous présentons la possibilité de réaliser cette tâche automatiquement avec un GPS cinématique comme unique capteur. Le cap du véhicule est obtenu à l'aide d'un reconstructeur de Kalman, et une loi de commande indépendante de la vitesse est élaborée , reposant sur les propriétés des systèmes chaînés. Des expérimentations dans des champs démontrant les capacités de notre système de guidage sont présentées et discutées.